无人机开发之路1：PCM遥控编码解析

冰冻三尺非一日之寒，无人机开发更是一个持久战。国内民间无人机开发有个规律，基本都是从航模领域转过去的，因为航模作为一项高级运动及游戏，有较为成熟的平台和广泛的资源，譬如飞行器、动力系统和遥控系统，尤其是航模的遥控系统，具有可靠性高、使用简便、操作人性化的优势，在开发无人机的前期几乎是无法舍弃的。
        航模遥控一般分为PPM和PCM，PPM是将若干个舵机控制信号（周期20ms，高电平0.5~0.25ms的脉冲信号）组合在一起，而PCM是将但若干个舵机信号的数字形式进行编码后再传送，使用了数字信号处理种的查错算法，因此具有更高的效率和可靠性，无人机开发专题的第一篇文章就选择了这个内容。
        把PCM遥控接收机用于无人机的实验实在是一个事半功倍的办法，但是目前遥控器的两大巨头的编码方式属于保密的，很难找到公开的、现成的技术资料。笔者通过广泛收集网络资源、分析编码格式，并通过大量试验，终于编写出比较完善的PCM遥控接收机信号解码程序，尽管此代码还有一定的局限性（没有对其中的CRC部分挖掘利用），但估计也能够满足大部分的实验需要了。
        在实验开发过程中，曾经下载到几篇文章以及国外某开源项目的代码，为我带来了巨大的帮助，在此对那些探索者和先行者表示感谢和祝愿。
        相关项目有：
        SmartPropo        （来源：似乎找不到最初的那个网站了）
        Autopilot        （来源：http://autopilot.sourceforge.net/）
        相关文章有：
        1、PCM1024Z Format: Reverse Engineered
        W.Pasman, F. Goddeeris, 6/1/4
        2、PCM1024Z format: What's Known?
        W.Pasman 11/11/3
       
        废话少说，言归正传，小二，上菜！