VoidTask更新
发布: 2009-11-01 17:46 | 作者: voidx | 来源: StmFans思蜕盟 OPELC 自由电子联盟
[i=s] 本帖最后由 voidx 于 2009-11-1 18:04 编辑
20091031
移植平台avr+gcc,avr+iar,stm32+iar
20091031
移植平台avr+gcc,avr+iar,stm32+iar
CODE:
#include "config.h"
TTask TaskA; //任务A控制块
TTask TaskB; //任务B控制块
TTask TaskC; //任务C控制块
TTask TaskD; //任务D控制块
#define TaskAStackSize 400 //任务A堆栈大小
#define TaskBStackSize 400 //任务B堆栈大小
#define TaskCStackSize 400 //任务C堆栈大小
#define TaskDStackSize 400 //任务D堆栈大小
uint32 TaskAStack[TaskAStackSize/4]; //任务A堆栈空间
uint32 TaskBStack[TaskBStackSize/4]; //任务B堆栈空间
uint32 TaskCStack[TaskCStackSize/4]; //任务C堆栈空间
uint32 TaskDStack[TaskDStackSize/4]; //任务D堆栈空间
ATTR_CTASK void TaskAProc(void)
{
volatile double f0=1.0; //测试浮点运算
__enable_interrupt(); //任务开始开中断
while(1)
{
f0+=0.001; //测试浮点运算
LED_0^=1;
TSK_Delay(VT_TICKS_PER_SEC/2);
}
}
ATTR_CTASK void TaskBProc(void)
{
volatile double f1=1.0; //测试浮点运算
__enable_interrupt(); //任务开始开中断
while(1)
{
f1+=0.001; //测试浮点运算
LED_1=~LED_1;
TSK_Delay(VT_TICKS_PER_SEC/3);
}
}
ATTR_CTASK void TaskCProc(void)
{
volatile double f2=1.0; //测试浮点运算
__enable_interrupt(); //任务开始开中断
while(1)
{
f2+=0.001; //测试浮点运算
LED_2=!LED_2;
TSK_Delay(VT_TICKS_PER_SEC/4);
}
}
ATTR_CTASK void TaskDProc(void)
{
volatile double f3=1.0; //测试浮点运算
__enable_interrupt(); //任务开始开中断
while(1)
{
f3+=0.001; //测试浮点运算
LED_3=!LED_3;
TSK_Delay(VT_TICKS_PER_SEC/4);
}
}
int main()
{
__disable_interrupt(); //任务切换前关闭中断
#ifdef VECT_TAB_RAM
NVIC_SetVectorTable(NVIC_VectTab_RAM , 0x0);
#else
NVIC_SetVectorTable(NVIC_VectTab_FLASH , 0x0);
#endif
SystemInit();
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
LED_Init();
SysTick_Config(SystemFrequency /VT_TICKS_PER_SEC);
TSK_Init(&TaskA,(TTaskProc *)TaskAProc,0,&TaskAStack[TaskAStackSize/4]-1);//任务TaksA，优先级0
TSK_Init(&TaskB,(TTaskProc *)TaskBProc,1,&TaskBStack[TaskBStackSize/4]-1);//任务TaksB，优先级1
TSK_Init(&TaskC,(TTaskProc *)TaskCProc,2,&TaskCStack[TaskCStackSize/4]-1);//任务TaksC，优先级2
TSK_Init(&TaskD,(TTaskProc *)TaskDProc,3,&TaskDStack[TaskDStackSize/4]-1);//任务TaksD，优先级3
TSK_Start();
__enable_interrupt(); //主程序开中断
while(1) //任务空闲时，运行主函数while(1)循环
{
}
}
voidtask.rar
(2009-11-01 17:50:37, Size: 1.06 MB, Downloads: 5)
只是自己尝试写写RTOS，没有经过严谨测试。
上面代码硬件平台是三合一实验板。
只说一下：voidtask与一般RTOS不同的地方是，任务空闲的时候，不是去运行空闲任务，而是运行主函数（或者说主函数，就是voidtask里面的空闲任务）。
这样做可以不必为空闲任务单独分配堆栈，在AVR上这种小RAM MCU还是可以节省一点RAM。
20091104
修改avriar,avrgcc上下文切换，
增加移植MSP430F1611。
CODE:
#include "config.h"
TTask TaskA; //任务A控制块
#define TaskAStackSize 100 //任务A堆栈大小
uint16 TaskAStack[TaskAStackSize/2]; //任务A堆栈空间
TTask TaskB; //任务B控制块
#define TaskBStackSize 100 //任务B堆栈大小
uint16 TaskBStack[TaskBStackSize/2]; //任务B堆栈空间
#define LED_A IO_BIT_ALIAS(&P6OUT,0) //LED_A，IO口位域别名
#define LED_B IO_BIT_ALIAS(&P6OUT,1) //LED_B，IO口位域别名
ATTR_NAKED void TaskAProc(void) //任务处理
{
__enable_interrupt(); //任务开始开中断
while(1)
{
LED_A=0;
TSK_Delay(VT_TICKS_PER_SEC/2); //延时1/2S
LED_A=1;
TSK_Delay(VT_TICKS_PER_SEC-VT_TICKS_PER_SEC/2); //延时1/2S
}
}
ATTR_NAKED void TaskBProc(void) //任务处理
{
__enable_interrupt(); //任务开始开中断
while(1)
{
LED_B=0;
TSK_Delay(VT_TICKS_PER_SEC/4); //延时1/4S
LED_B=1;
TSK_Delay(VT_TICKS_PER_SEC-VT_TICKS_PER_SEC/4); //延时3/4S
}
}
int main()
{
WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD;
BCSCTL1 &= ~XT2OFF;
do
{
IFG1 &= ~OFIFG;
_delay_us(20);
}
while ((IFG1 & OFIFG));
BCSCTL2 |= SELM_2 | SELS | DIVS_3;
P6DIR |= _BV(0)|_BV(1);
P6OUT |= _BV(0)|_BV(1);
VT_TicksInit(); //节拍初始化
TSK_Init(&TaskA,(void (*)(void))TaskAProc,0,&TaskAStack[TaskAStackSize/2]-1); //任务A初始化，优先级0
TSK_Init(&TaskB,(void (*)(void))TaskBProc,1,&TaskBStack[TaskBStackSize/2]-1); //任务B初始化，优先级1
TSK_Start(); //任务开始调度
__enable_interrupt(); //住函数开中断
while(1) //任务空闲，运行主函数while(1)循环
{
__low_power_mode_3(); //休眠
}
}
(2009-11-04 18:17:40, Size: 574 KB, Downloads: 0)